Un manipulador PR plano (véase la Figura 3) es un mecanismo articulado formado por una base fija, que representamos por un punto O, y dos segmentos rectos, de longitudes L₁ y L₂, respectivamente. El primer segmento tiene en su origen un motor de tipo prismático que le permite alargarse una longitud d, con 0 < d < L₁, y el segundo segmento se une al primero mediante una articulación rotacional que le permite girar en el plano manteniendo su origen fijo al extremo del primer segmento. Los parámetros de la clase PR son las longitudes L₁ y L₂. La longitud medida en el motor prismático es d, y denotaremos al ángulo medido en el motor rotacional por q₂.

Figura 2: El punto O representa la base. Los dos segmentos que forman el manipulador, de longitudes L₁ y L₂, se han dibujado con volumen. El motor prismático permite alargarse al primer segmento una longitud d. El motor rotacional está representado por el pequeño círculo al inicio del segundo segmento.

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